捷勃特机器人工具坐标系解释说明

随着社会进步、科技发展,工业机器人的应用也越来越普遍。由于其种类众多、坐标系也很多,确定起来容易出错,对于新手尤其如此。

下面就让小编来全面介绍GBT机器人工具坐标系。

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什么是机器人工具坐标系

机器人工具坐标系是由工具中心点 TCP 与坐标方位组成。

机器人联动运行时,TCP 是必需的。

机器人程序支持多个 TCP,可以根据当前工作状态进行变换。

可使工具沿工具坐标系方向上直线移动。

工具可绕工具坐标系旋转, 保持工具工作点位置不变方向变化, 从而改变机器人的姿态。

使程序设定的速度为工具工作点实际的速度, 而不是默认法兰末端的速度。

如何建立GBT机器人的工具坐标系

①选择“主菜单” 里的“坐标系” 选择“工具坐标系”,可选建立方法有两种,四点法和七点法。

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②点击“新建”,新建一个工具坐标系,可以在“名称”和“备注”中为此工具坐标系修改。

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③点击“方法”按钮,选择“4p(四点)法”,将操作坐标系选择为“基座坐标系”,将工具沿四个不同的姿态方向移至同一个参考点,分别“示教记录”点位。

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④示教记录点位完成后,工具坐标系将被自动计算, 点击“保存”按钮即可记录工具坐标系设定。

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⑤在方法中选择7p(七点)法,点位1~4重复四点法过程,在四点法基础上,再示教三个点用以计算坐标系的方向,所有点位记录后, 将自动计算出工具坐标系的原点及方向。

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四点法和七点法

四点法

机器人TCP通过4种不同姿态与某定点相碰,得出多组解,通过计算得出当前工具坐标系的原点, 而工具坐标系方向保持与法兰坐标系一致。

捷勃特机器人工具坐标系解释说明七点法

七点法在四点法的基础上,再示教三个点用以计算坐标系的方向, 坐标原点作为坐标系方向参考点, 在X方向及Z方向上分别记录点位, 根据右手法则, 即可得出工具坐标系的方向。

捷勃特机器人工具坐标系解释说明

END

捷勃特机器人工具坐标系解释说明

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