钢板切割下料是工程机械等领域重要的生产环节。钢板原材料被切割成众多工件后,需将工件抓取并分类码放于托盘内配合下游工艺。由于钢板工件自重大、种类多、人工分拣强度大、上下游工艺复杂,钢板切割下料环节存在着迫切的自动化分拣需求。
梅卡曼德3D视觉产品及算法已通过众多大型项目终端验证,能够针对工程机械典型需求提供精准高效、易用性强的3D视觉引导钢板切割下料解决方案,帮助工程机械企业实现自动化、柔性化生产。
应用难点
01
切割钢板特性
左:激光切割缝隙(0.2-0.5 mm)
右:等离子切割缝隙(1-2 mm)
钢板切割缝隙在0.2-2 mm之间,且钢板工件轮廓特征细微。表面存在暗色、油污、锈迹等情况,对3D相机成像的清晰度、对比度要求高。
钢板切割线涉及数万种钢板工件,单张钢板上形状各异的工件可达上百个,且存在大量的对称件和相似件。传统示教法无法实现逐个工件的精准定位、抓取。
易出现工件与废料边框熔渣粘连、工件未切透、翘边等情况,影响抓取。
02
来料钢板情况
来料钢板
智能行车运输钢板原材料到分拣工位、抓取过程多次吸附工件都会对钢板造成位置偏移。机器人无法基于套料图实现逐个工件的精准抓取。
工件与废料边框、工件与工件间的缝隙很小。抓取时,容易带起废料边框及周边工件,需要合理规划每种工件的磁吸配置。
工程机械生产涉及了复杂的工艺流程。为满足后段不同工艺路线产能需求,需合理规划码盘策略。
03
现场挑战
梅卡曼德典型项目现场
钢板原材料尺寸通常为3×12 m。切割后工件分布在钢板上,尺寸差异巨大。产线上通常会设有机器人小件、桁架中件/大件分拣工位。需根据现场工况,合理规划3D相机选型及安装方式。
多机器人协同工作存在相互干涉区域,需具备多机器人协同规划能力。
现场存在直射的阳光、强烈的灯光等复杂环境光干扰,昼夜光线变化大,对于3D相机抗环境光能力及环境适应性要求高。
解决方案
机器人小件、桁架中件/大件分拣工位
3D视觉系统:Mech-Eye工业级3D相机、Mech-Vision机器视觉软件。
3D相机安装方式:通常为臂载式安装。
夹具选择:矩阵式电永磁端拾器。
应用场景:机器人小件分拣工位、桁架中件/大件分拣工位。
工作流程:
矩阵式电永磁端拾器抓取钢板
MES中控系统向WEB分拣系统发送套料图信息。WEB分拣系统解析套料图,将每个机器人的任务清单、工件信息发送给相应3D视觉系统。
3D视觉系统依次读取并解析每个工件信息,生成工件模板。
3D视觉系统依次给出机器人/桁架拍照点。机器人/桁架收到信号,携3D相机依次运动到相应工件的正上方进行拍照。3D视觉识别定位该工件位置,给出抓取点。
机器人/桁架完成工件抓取,将工件放置于托盘/输送线。
上报放置完成信号,开始下一个工件的抓取。
方案优势
01
精准抓取
异形钢板工件
点云图及识别结果图
先进的成像算法,Mech-Eye工业级3D相机可适应不同时段、不同工位的光线变化。晴天阳光直射厂房情况下(>30000 lx),能够对轮廓特征细微(切割缝隙仅为0.2 mm)、表面情况复杂(如:暗色、油污、锈迹、粉尘等)的钢板工件生成高质量点云数据。
Mech-Eye大视野、安装灵活,支持复杂多样的安装环境。多相机协作,可应对3×12 m的钢板,实现超大范围下工件的精准识别和定位。
单台机器人/桁架设备上安装一台3D相机,配合3D视觉系统对视野内工件进行高精度定位。轻松应对钢板原材料上料位置偏移。
02
适应性强
智能磁吸配置
提前解析钢板套料图和工件图,获取套料图上工件尺寸、型号、数量等信息。结合钢板工位号解析工件位置,规划工件分拣类型、工序号,优化磁吸配置及码放策略。
先进点云处理技术(位姿补偿、点云融合、3D精匹配、位姿调整等)+深度学习边缘检测,高精度识别切割缝隙,增强工件轮廓特征。支持现场数万种形状、姿态各异的工件,轻松应对工件位移、变形等情况。
调控TCP中心与工件重心重合,避免抓取时带起废料边框及周边工件,实现精准吸附。
03
高效分拣
智能码盘策略,最大化利用托盘空间
智能规划码盘策略,优先抓取同工艺、数量多的工件。不同机器人按照不同工艺、型号错序抓取。提高托盘满料速度,最大化利用托盘空间,降低物料缓存压力。
多机器人协同规划,同时完成众多钢板工件的抓取,快速完成复杂的分拣任务。
高性能、高融合度软硬件,无缝集成砂光、喷码、校平、码盘等工序,助力工程机械企业高效生产。
应用实例
3D视觉引导钢板切割下料|某大型工程机械厂
项目现场图
3D相机选型及安装方式:Mech-Eye LSR L,臂载式安装。
相机拍照距离:1500 mm
项目优势:
可稳定识别激光切割后仅为0.2 mm的切割缝隙。
多相机协作,可应对3×12 m的超长钢板。
智能码盘策略规划,可根据下游工艺要求对切割件进行分类码放。
项目成果:
效率满足客户140张/天的钢板分拣需求,产能提升近3倍。
实现自动化分拣,助推企业实现智能化、柔性化生产。
除钢板切割下料环节,梅卡曼德AI+3D视觉在机加工、折弯、开坡口、组对焊接等工艺环节也有广泛应用,已有500+工程机械落地项目。梅卡曼德深耕AI+3D视觉,能够以性能强大的产品和完备的交付、售后服务倾力协助集成商伙伴快速落地工程机械相关项目。
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