ethercat总线步进驱动器方案(工业以太网现场总线EtherCAT驱动程序设计及应用)-同心智造网

一、前言

感谢您使用本公司EtherCAT总线步进电机驱动器，本手册提供了Instar / 英士达机电闭环步进电机驱动器和步进电机驱动器在EtherCAT总线通讯中的详细说明。可以为相关技术工程师在基于EtherCAT总线通讯的运动控制系统开发中提供帮助，阅读本手册同时需要用户了解基本的EtherCAT总线协议的相关知识，如对用户手册有疑问，请联系我们公司的专业技术人员寻求帮助。

EtherCAT总线通讯是Ethernet for Control Automation Technology 的简称，是Beckhoff Automation GmbH开发的实时以太网用的主站和从站间的开放网络通信，由ETG（EtherCAT Technology Group）进行管理。

注：本产品符合EtherCAT Conformance Test

声明：

注：对于本手册和列表中参考资料的记载内容的不同点，以本手册的记载内容为准。

本产品的设计和制造不具备保护人身安全免受机械系统威胁的能力，请用户在机械系统设计和制造过程中考虑安全防护措施，防止不正当的操作或产品异常造成事故。

由于产品持续改进，手册内容可能变更，恕不另行通知。

用户对产品进行任何改装我公司不承担任何责任。

1.1 参考资料

本产品设计参考了以下文档：

序号	文档名	说明	版本	日期
ETG.1000.2	ETG1000_2P_S_R_V1i0i0_EcatPhysicalLayerExtP.pdf	物理层服务和协议规范	V100	10/03/2017
ETG.1000.3	ETG1000_3_CHN_EcatDLLServices_V1i0i2_C01	数据链路层服务定义	V102
ETG.1000.4	ETG1000_4_CHN_EcatDLLProtocols_V1i0i2_C01	数据链路层协议规范	V102
ETG.1000.5	ETG1000_5_CHN_EcatALServices_V1i0i2_C01	应用层服务定义	V102
ETG.1000.6	ETG1000_6_CHN_EcatALProtocols_V1i0i2_C01	应用层协议规范	V102
ETG.1020	ETG1020_v1i1i0_S_D_Protocol Enhancements	协议增强功能	V100
ETG.2000	ETG2000_S_D_V1i0i9i3_EtherCAT Slave Information Specification	从站信息规范	V1093
	EtherCAT_Communication_EN	EtherCAT 通讯
	LAN9253 DataSheet.pdf	从站控制器数据手册

1.2产品简介

E系列总线闭环步进电机驱动器和步进驱动器是在闭环驱动器和步进驱动器的基础上增加了EtherCAT总线通讯功能，同时支持智能运动控制功能。E系列产品支持ETG COE协议, 可与支持此标准协议的控制器无缝连接。

EtherCAT总线运动控制系统的接线十分简单，得益于 EtherCAT的星型拓扑结构可以被简单的线型结构所替代。由于 EtherCAT 无需集线器和交换机，E系列总线驱动器均自带 EtherCAT 通讯网口，因此电缆、桥架的用量大大减少，连线设计与接头校对的工作量也大大减少，便于节省安装成本。

二、产品特点

1. 可实现同步的轴单元数更多

使用以太网接口，在同一端口内，可以挂载的节点数比以网ModBus RTU型更多，通讯的速率更高。

2. 多轴同步的效率更高

EtherCAT总线采用了全双工的以太拓展层，最小数据同步周期可达125us, 大大提高了各轴与主控系统之间的同步效率。

3. 降低通讯干扰

脉冲信号的传输线缆极易受到电磁干扰而降低通讯的可靠性，而EtherCAT总线通讯由于协议内含错误检测、限制及处理机制可以明显提高通讯的可靠性，减少干扰所对指令造成的影响并且延长通讯距离。

4. 安装走线简洁

EtherCAT总线通讯方式下，控制器只需要与其中一台驱动器使用网线连接，其余驱动器只要使用网线与该驱动器连接即可。

三、安装说明

３.１外形尺寸

３.２安装注意事项

安装驱动器时请采用直立侧面安装，使驱动器表面形成较强的空气对流；必要时靠近驱动器处安装风扇，强制散热，保证驱动器在可靠工作温度范围内工作（驱动器的可靠工作温度通常在50°C 以内，步进电机工作温度为80°C 以内。）

３.３输入输出接线方式

E系列驱动器提供了6路光电隔离输入接口。

输入接口接线如下，输入电压范围5V～24V：

输入信号接到开关或者继电器

输入信号接到NPN型输出

输入信号接到PNP型输出

注意：输入信号电平脉冲宽度需要大于1ms，否则驱动器可能无法正常响应。

E系列驱动器提供了3路光电隔离输出接口。

输出接口接线如下：

输出信号接为sinking型输出

输出信号接为sinking型输出并与PLC输入相连

输出信号接为sourcing型输出并与PLC输入相连

四、通讯协议说明

４.1 工作模式

驱动器可以根据6502h(Supported drive mode)确认支持的控制模式,典型的工作模式如下：

Index

Sub-index

Name/Description

Range

DataType

Access

PDO

Op-mode

6502h

00h

Supported drive mode

0~4294967295

U32

TxPDO

All

表示支持的控制模式（Mode of operation）。

值是1时，表示在此模式下支持的模式。

bit信息

15~1615~1098r rmr001176543210csprhmrtqpvrpp10101101

Index

Sub-index

Name/Description

Range

DataType

Access

PDO

Op-mode

6502h

00h

bitMode of operation宿写对应0Profile position mode（Profile位置控制模式）ppYES2Profile velocity mode（Profile速度控制模式）pvYES3Torque profile mode（Profile转矩控制模式）tqYES5Homing mode（原点复位位置模式）hmYES7Cyclic synchronous position mode（Cyclic位置控制模式）cspYES8Cyclic synchronous velocity mode（Cyclic速度控制模式）csvYES9Cyclic synchronous torque mode（Cyclic转矩控制模式）cstYES

模式控制变量	对应工作模式
通讯地址6060H=1	PP(配置位置模式)
通讯地址6060H=3	PV(配置速度模式)
通讯地址6060H=4	PT(配置力矩模式)
通讯地址6060H=6	HM(回原点模式)
通讯地址6060H=8	CSP(同步位置模式)
通讯地址6060H=9	CSV(同步速度模式)

４.1.1 PP模式

本产品内部采样S形加速模式，可能需要写入的对象字典如下：

序号	对象字典	含义	设定值	单位
1	6060H	运行模式	1	无
2	6040H	控制字	用户设定	无
3	607AH	目标位置	用户设定	mm
4	6081H	协议速度	用户设定	mm/s
5	6082H	起始速度和停止速度	用户设定	mm/s
6	6083H	协议加速度	用户设定	mm/s^2
7	6084H	协议减速度	用户设定	mm/s^2
8	2001H	细分数	用户设定	p

４.1.2 PV模式

本产品内部采样S形加速模式，因此PV模式引用对象字典简化为以下5个：

序号	对象字典	含义	设定值	单位
1	6060H	运行模式	3	无
2	6040H	控制字	用户设定	无
3	60FFH	目标速度	用户设定	pulse/s
4	6083H	协议加速度	用户设定	p/s^2
5	6084H	协议减速度	用户设定	p/s^2

４.1.3 HM模式

需要引用的对象字典如下：

序号	对象字典	含义	设定值	单位
1	6060H	运行模式	6	无
2	6040H	控制字	用户设定	无
3	6098H	原点方式	用户设定	无
4	6099-01H	寻找限位开关速度	用户设定	Pulse/s
5	6099-02H	寻找原点速度	用户设定	Pulse/s
6	607C-00H	原点偏移量	用户设定	Pulse
7	609AH	回零加减速度	用户设定	p/s^2

Homing方法(0x6098):

回原方法17~30, 参见标准CiA402回原文档

方法 17

w 此方法是，类似于方法1。

不同的是，原点检出位置不是Index pulse，而是Limit switch变化的位置。（请参照下图）

w NOT未分配时，Homing error = 1。

方法 18

w 此方法是，类似于方法2。

不同的是，原点检出位置不是Index pulse，而是Limit switch变化的位置。（请参照下图）

w POT未分配时，Homing error = 1。

方法 19，20

w 此方法是，类似于方法3，4。

不同的是，原点检出位置不是Index pulse，而是Home switch变化的位置。（请参照下图）

w HOME未分配时，Homing error = 1。

方法 21，22

w 此方法是，类似于方法5，6。

不同的是，原点检出位置不是Index pulse，而是Home switch变化的位置。（请参照下图）

w HOME未分配时，Homing error = 1。

方法 23，24，25，26

w 此方法是，类似于方法7，8，9，10。

不同的是，原点检出位置不是Index pulse，而是Home switch变化的位置。（请参照下图）

w HOME、POT未分配时，Homing error = 1。

方法 27，28，29，30

w 此方法是，类似于方法11，12，13，14。

不同的是，原点检出位置不是Index pulse，而是Home switch变化的位置。（请参照下图）

w HOME、NOT未分配时，Homing error = 1。

方法 35，37

w 在执行伺服驱动器的坐标系的设定（位置信息的设定）情况下使用。

在Homing起动时的点，以此位置为基准初始化（预置）下述的对象。

6062h（Position demand value）= 6064h（Position actual value）= 607Ch（Home offset） 6063h（Position actual internal value）= 60FCh（Position demand internal value）= 0

注：607Ch（Home offset）被加算到6062h以及6064h中。

w PDS状态不是Operation Enabled，也可执行。

w 方法 35，37是停止指令位置后100 ms以上时间后开始执行。

w 方法35和37功能相同，但是新规设计时基于ETG规格，请使用方法37。

回原点操作步骤（以模式17为例）：

1.设置6098H=17

2.设置找限位速度(6099-1)4000, 找原点速度(6099-2)2000

3.运行模式(6060H)设为6

4.控制字(6040H)由15变化为31(0x1F)

４.1.4 CSP模式

需要引用的对象字典如下：

序号	对象字典	含义	设定值	单位
1	6060H	运行模式	8	无
2	6040H	控制字	用户设定	无
3	607AH	目标位置	用户设定	Pulse
4	2001H	细分数	用户设定	p

４.1.5 CSV模式

需要引用的对象字典如下：

序号	对象字典	含义	设定值	单位
1	6060H	运行模式	9	无
2	6040H	控制字	用户设定	无
3	60FFH	目标速度	用户设定	Pulse/s

五、状态控制字说明

状态控制字主要在PP,PV,HM三种模式中使用，此三种模式需要状态控制器状态切换才能启动，因此单独列出说明：

初始(00H)–>得电(06H)–>启动(07H)–>使能(0FH)–>执行(1FH)(部分状态切换视操作模式而定)

５.1 控制字

控制字（6040H）定义如表5-1所示，表中左半边描述bit4~6和bit8，其含义视操作模式而定，主要管控各个模式的运行执行或停止等；表中右半边描述 bit0~3和bit7，这几位组合管理着402状态机的状态跃迁变化，从而满足复杂多样的控制需求。状态字(6041H)定义如表5-2所示。bit0~bit7 主要显示402状态机跃迁状态，bit8~bit15主要显示各个控制模式下运动执行或停止状态。

表5-1 控制字（6040H）位定义

模式/位

15~9

典型值

结果

–

暂停

视操作模式而定

错误复位

允许操作

快速停止

电压输出

启动

CSP(8)

–

无效

0(x)

06H

得电

PP(1)

–

减速停止

绝对/相对

立即触发

新位

置点

07H

启动

PV(3)

–

减速停止

无效

0(x)

02H

快停

HM(6)

–

减速停止

无效

启动

0fH

使能

无

–

0(x)

80H

清错

无

–

初始

其他位的补充说明：

位2快速停止触发逻辑是0有效，注意与其他触发的逻辑区分开

位7错误复位触发逻辑是上升沿有效

位5立即触发逻辑是上升沿有效

５.2 状态字

表5-2 状态字（6041H）位定义

模式/低8位	7	6	5	4	3	2	1	0
共用	告警	未启动	快速停止	上电	错误	允许操作	启动	准备启动
模式/高8位	15	14	13	12	10	8	11	9
共用	视操作模式而定						限位有效	远程
CSP模式8	无效	无效	无效	跟随有效	无效	异常停止	在硬件限位有效时会置位	PreOP以下为0
PP模式1	可触发应答	参数有0	无效	新位置点应答	位置到达	异常停止
PV模式3	无效	参数有0	无效	速度为0	速度到达	快速停止
HM模式6	可触发应答	参数有0	原点错误	原点完成	位置到达	异常停止

其他位补充说明：

当驱动器投入电源后位4将置位。

位5快速停止激活，是在逻辑0下才有效，与其他位的逻辑相反。位9远程，显示通讯状态机状态，在ProOP以下时为0，此时控制字(6040H)的命令将无法执行。位11限位，在硬件限位有效时才置位。位8非正常停止，一般在硬件限位、减速停止及快速停止触发状态下有效。位12跟随主站，在CSP下若驱动器未使能或者不再跟随主站的指令，该位置0。

六、操作说明

６.1 输入口使用说明

引用的对象字典如下：

序号	对象字典	含义	设定值	单位
1	60FDH	32位输入检测	无	无
2	2153H	滤波时间	用户设定	us

输入口定义见丝印所示，从左至右编号共5条输入线，分别占用对象字典的1~5位，未被占用的位置保留，用于功能扩展。

输入口有信号时则表示输入口的回路导通，因此用户在接线时要根据PLC等设备输出的电平信号来决定采取共阴接法还是共阳接法。

注：所有通道的输入检测状态都取自同一个值，因此有输入状态变化，所有通道同时变化。

６.2 输出口使用说明

引用的对象字典如下：

序号	对象字典	含义	设定值	单位
1	60FEH	3位输出控制	无	无

输出口定义见丝印所示，从右至左编号共3条输出控制线，分别占用对象字典的1~3位，未被占用的位置保留，用于功能扩展。

输出口有信号输出时，表明输出口回路导通，因此用户需要根据PLC等设备所需接收的电平（高或低）来决定采取共阳接法还是共阴接法。

注：输出控制只有第一通道才能有下发控制指令。

６.3 驱动器节点地址

主站可以自动扫描节点地址，也可以人为设置。

（1）拨码开关设置

当2151H对象为0时，用户可采用驱动器上的拨码开关设置从站地址。（注：此地址设定在驱动器重新投入电源时才有效）

（2）读取固定站点别名

主站可以配置站点别名到ESC(0x0012)地址，当2051H对象数据为0，且驱动器拨码开关地址为0时，在驱动器重新投入电源后，ESC(0x0012)地址将被设定为站点别名。

（3）对象字典设定站点别名

2151H设定为1时，驱动器在重新得电后将使用2150H对象的数据作为站点别名地址。

地址

参数名称

属性

出厂默认

参数可设范围

说明

2150H+00

从站地址

1~0xFFFF

从站地址

2151H+00

从站地址来源

0~2

0：来源于拨码(当拨码为 0时来源于EEPROM)。

1：来源于2150H

七、参数设置一览表

７.1 通讯参数

对象字典	子索引	名称	属性	范围	默认值	单位	备注
0x1000	0	设备类型	RO	0~0xFFFFFFFF	0x12D	–	无
0x1001	0	错误寄存器	RO	0~0xFF	0	–	无
0x1003	0~7	预定义错误字段	RO	0~0xFFFFFFFF	0	–	无
0x1005	0	同步ID	RW	0~0xFFFFFFFF	0x80	–	无
0x1006	0	通信/循环周期	RW	0~0xFFFFFFFF	0	–	无
0x100C	0	保护时间	RW	0~0xFFFF	0	ms	无
0x100D	0	寿命因素	RO	0~0xFF	0	–	无
0x1010	00	子索引个数	RO	0~0xFF	0	–	无
	01	保存全部参数	RW	0~0xFFFFFFFF	4	–	同0x1010:04
	02	保存通信参数	RW	0~0xFFFFFFFF	0	–	同0x1010:04
	03	保存运动参数	RW	0~0xFFFFFFFF	0	–	同0x1010:04
	04	保存厂商参数	RW	0~0xFFFFFFFF	0	–	写入65766173h后执行保存动作，然后返回1
0x1011	00	子索引个数	RO	0~0xFF	4	–	无
	01	恢复全部参数出厂值	RW	0~0xFFFFFFFF	0	–	同0x1011:04
	02	恢复通信参数出厂值	RW	0~0xFFFFFFFF	0	–	同0x1011:04
	03	恢复运动参数出厂值	RW	0~0xFFFFFFFF	0	–	同0x1011:04
	04	恢复用户参数出厂值	RW	0~0xFFFFFFFF	4	–	写入64616f6ch后执行保存动作，然后返回1
0x1014	0	紧急事件ID	RW	0~0xFFFFFFFF	0x80+0x00	–	0x00为节点ID
0x1016	0	用户滴答时间	RW	0~0xFFFF	0	us	无
0x1017	0	厂商滴答时间	RW	0~0xFFFF	0	us	无
0x1018	00	子索引个数	RO	0~0xFF	4	–	无
	01	厂商ID	RW	0~0xFFFFFFFF	0x12345678	–	Leesn标识码
	02	产品代码	RW	0~0xFFFFFFFF	0x90123456	–
	03	修改编码	RW	0~0xFFFFFFFF	0x78901234	–
	04	序列号	RW	0~0xFFFFFFFF	0x56789012	–
0x1200	00	子索引个数	RO	0xFF	2	–
	01	服务器接收SDO	RO	0~0xFFFFFFFF	0x600	–
	02	客户端发送SDO	RO	0~0xFFFFFFFF	0x580	–
0x1280	00	子索引个数	RO	0xFF	2	–
	01	服务器发送SDO	RO	0~0xFFFFFFFF	0x600	–
	02	客户端接收SDO	RO	0~0xFFFFFFFF	0x580	–
0x1400	00	子索引个数	RO	0~0xFF	6	–
	01	PDO使用的ID	RW	0~0xFFFFFFFF	0x200	–
	02	传输类型	RW	0~0xFF	0x0	–
	03	禁止时间	RW	0~0xFFFF	0x0	–
	04	兼容性	RW	0~0xFF	0x0	–
	05	事件定时器	RW	0~0xFFFF	0x0	–
	06	同步值	RW	0~0xFF	0x0	–
0x1401	00	子索引个数	RO	0~0xFF	6	–
	01	PDO使用的ID	RW	0~0xFFFFFFFF	0x200	–
	02	传输类型	RW	0~0xFF	0x0	–
	03	禁止时间	RW	0~0xFFFF	0x0	–
	04	兼容性	RW	0~0xFF	0x0	–
	05	事件定时器	RW	0~0xFFFF	0x0	–
	06	同步值	RW	0~0xFF	0x0	–
0x1402	00	子索引个数	RO	0~0xFF	6	–
	01	PDO使用的ID	RW	0~0xFFFFFFFF	0x200	–
	02	传输类型	RW	0~0xFF	0x0	–
	03	禁止时间	RW	0~0xFFFF	0x0	–
	04	兼容性	RW	0~0xFF	0x0	–
	05	事件定时器	RW	0~0xFFFF	0x0	–
	06	同步值	RW	0~0xFF	0x0	–
0x1401	00	子索引个数	RO	0~0xFF	6	–
	01	PDO使用的ID	RW	0~0xFFFFFFFF	0x200	–
	02	传输类型	RW	0~0xFF	0x0	–
	03	禁止时间	RW	0~0xFFFF	0x0	–
	04	兼容性	RW	0~0xFF	0x0	–
	05	事件定时器	RW	0~0xFFFF	0x0	–
	06	同步值	RW	0~0xFF	0x0	–
0x1600	00	子索引个数	RW	0~0xFF	8	–	映射对象个数
	01	RXPDO映射对象组1	RW	0~0xFFFFFFFF	0x60830020	–	组1RXPDO 映射对象
	02	RXPDO映射对象组1	RW	0~0xFFFFFFFF	0x60840020	–
	03~08	RXPDO映射对象组1	RW	0~0xFFFFFFFF	略	–
0x1601	00	子索引个数	RW	0~0xFF	8	–	组2默认映射对象个数
	01	RXPDO映射对象组2	RW	0~0xFFFFFFFF	0x607A0020	–	状态字
	02~08	RXPDO映射对象组2	RW	0~0xFFFFFFFF	略	–	组2默认RXPDO映射对象
0x1602	00	子索引个数	RW	0~0xFF	8	–	映射对象个数
	01	RXPDO映射对象组3	RW	0~0xFFFFFFFF	0x60810020	–	组3RXPDO 映射对象
	02~08	RXPDO映射对象组3	RW	0~0xFFFFFFFF	略	–	组3RXPDO 映射对象
0x1603	00	子索引个数	RW	0~0xFF	8	–	映射对象个数
	01	RXPDO映射对象组2	RW	0~0xFFFFFFFF	略	–	控制字
	02	RXPDO映射对象组2	RW	0~0xFFFFFFFF	0x60FF0020	–	组2RXPDO 映射对象
	03~08	RXPDO映射对象组2	RW	0~0xFFFFFFFF	略	–	组2RXPDO 映射对象
0x1800	00	子索引个数	RO	0~0xFF	6	–
	01	PDO使用的ID	RW	0~0xFFFFFFFF	0x180	–
	02	传输类型	RW	0~0xFF	0x0	–
	03	禁止时间	RW	0~0xFFFF	0x0	–
	04	兼容性	RW	0~0xFF	0x0	–
	05	事件定时器	RW	0~0xFFFF	0x0	–
	06	同步值	RW	0~0xFF	0x0	–
0x1A00	00	子索引个数	RO	0~0xFF	6	–	映射对象个数
	01	TXPDO映射对象组1	RW	0~0xFFFFFFFF	0x60620020	–	组1TXPDO 映射对象
	02		RW	0~0xFFFFFFFF	0x60640020	–
	03		RW	0~0xFFFFFFFF	0x20020001	–
	04		RW	0~0xFFFFFFFF	0x20030001	–
	05		RW	0~0xFFFFFFFF	0x20040001	–
	06		RW	0~0xFFFFFFFF	0x20050001	–
	07		RW	0~0xFFFFFFFF	0x20060001	–
	08		RW	0~0xFFFFFFFF	0x20070001	–
	09		RW	0~0xFFFFFFFF	0x20080008	–
	10		RW	0~0xFFFFFFFF	0x20090020	–
0x1A01	00	子索引个数	RW	0~0xFFFFFFFF	10	–	映射对象个数
	01	TXPDO映射对象组2	RW	0~0xFFFFFFFF	0x60620020	–	组2TXPDO 映射对象
	02		RW	0~0xFFFFFFFF	0x60640020	–
	03~10		RW	0~0xFFFFFFFF	略	–
0x1A02	00	子索引个数	RW	0~0xFFFFFFFF	10	–	映射对象个数
	01	TXPDO映射对象组3	RW	0~0xFFFFFFFF	0x60410010	–	组3TXPDO 映射对象
	02		RW	0~0xFFFFFFFF	0x60640020	–
	03		RW	0~0xFFFFFFFF	略	–
0x1A03	00	子索引个数	RW	0~0xFFFFFFFF	10	–	映射对象个数
	01	TXPDO映射对象组4	RW	0~0xFFFFFFFF	0x60410010	–	组4TXPDO 映射对象
	02		RW	0~0xFFFFFFFF	0x60640020	–
	03		RW	0~0xFFFFFFFF	略	–

７.2 基本参数

对象字典	子索引	名称	属性	范围	默认值	单位	备注
0x2000	0	驱动器峰值电流	RW	0~0xFFFF	0	1mA	1000表示1A
0x2001	0	驱动器细分数	RW	0~0xFFFF	0	–	电机运行一圈所需脉冲数
0x2002	0	脉冲滤波时间	RW	0~0xFFFF	0	ms
0x2003	0	待机电流百分比	RW	0~0xFFFF	0	%
0x2004	1	线圈阻抗	R			R
	2	线圈电感量	R			mh
	3	驱动器电压	R			mV
0x2005	1	输出1功能设置	RW	0~0xFFFF	0	–	低8位: 0:普通输出口 1:运行 2:报警 3:到位 4:回原点指示高8位: 0:正逻辑(触点常开) 1:反逻辑(触点常闭)
	2	输出2功能设置	RW	0~0xFFFF	0	–
	3	输出3功能设置	RW	0~0xFFFF	0	–
	4	输出4功能设置	RW	0~0xFFFF	0	–
	5	输出5功能设置	RW	0~0xFFFF	0	–
0x2006	0	输出口状态	R	0~0xFFFF	0	–	0：断开(高) 1：闭合(低) Bit0:对应 out1 Bit1:对应 out2 Bit2:对应 out3 Bit3:对应 out4
0x2007	0	编码器线数	RW	0~0xFFFF	1000	–
0x2009	0	位置告警差值	RW	0~0xFFFF	0	1.8度	Bit15:0:启用,1:不启用 Bit0~Bit11:偏差步数，运行中误差达到该值就报警。(1.8°/STEP)
0x2010	0	位置超差差值	RW	0~0xFFFF	100	1.8度	位置超差设置,出厂默认200单位：步(1.8°)
0x2011	0	静态位置误差值	RW	0~0xFFFF	100	1.8度
0x2012	0	动态位置误差值	RW	0~0xFFFF	200	1.8度
0x2013	0	闭环稳定系数	RW	0~0xFFFF	1000	–
0x2014	0	刹车动作延时时间	RW	0~0xFFFF	100	ms
0x2015	0	力矩操作模式	RW	0~0xFFFF	0	–
0x2051	0	电机运行方向	RW	0~0xFFFF	0	–	0：正方向 1：反方向
0x2057	0	清除当前报警	RW	0~0xFFFF	0	–	0：不清除 1：清除当前报警
0x2093	0	清除故障记录	RW	0~0xFFFF	0	–	0：不清除 1：清除当前记录
0x2150	0	从站地址	RW	0~0xFFFF	0	–	无
0x2151	0	地址来源	RW	0~0xFFFF	0	–	参见6.3
0x2152	1	IN1功能选择	RW	0~0xFFFF	0	–	低8位: 0:普通输入口 1:负限有效位 2:正限有效位 3:原点有效位 4:急停信号高8位 0:正逻辑(触点常开) 1:反逻辑(触点常闭)
	2	IN2功能选择	RW	0~0xFFFF	0	–
	3	IN3功能选择	RW	0~0xFFFF	0	–
	4	IN4功能选择	RW	0~0xFFFF	0	–
	5	IN5功能选择	RW	0~0xFFFF	0	–
0x2153	1	IN1输入滤波	RW	0~0xFFFF	0	–	单位:ms
	2	IN2输入滤波	RW	0~0xFFFF	0	–	单位:ms
	3	IN3输入滤波	RW	0~0xFFFF	0	–	单位:ms
	4	IN4输入滤波	RW	0~0xFFFF	0	–	单位:ms
	5	IN5输入滤波	RW	0~0xFFFF	0	–	单位:ms
0x2154	0	输入口状态	RW	0~0xFFFF	0	–	0：负 1：正 bit0: IN1状态 bit1: IN2 状态 bit2: IN3状态 bit3: IN4状态 bit4: IN5状态
0x2155	0	限位保持运行	RW	0~0xFFFF	0	–	0：禁止 1：使能
0x3000	1	历史故障码#1	R	0~0xFFFF	0	–	无
	2	历史故障码#2	R	0~0xFFFF	0	–	无
	3	历史故障码#3	R	0~0xFFFF	0	–	无
	4	历史故障码#4	R	0~0xFFFF	0	–	无
	5	历史故障码#5	R	0~0xFFFF	0	–	无
	6	历史故障码#6	R	0~0xFFFF	0	–	无

７.3 模式及控制参数

对象字典	子索引	名称	属性	范围	默认值	单位	备注
0x6040	0	控制字	RW	0~0xFFFF	0	–	参见5.1
0x6041	0	状态字	RO	0~0xFFFF	0	–	参见5.1
0x6060	0	模式设置	RW	0~0xFF	8	–	参见4.1
0x6061	0	模式查询	RO	0~0xFF	8	–	显示驱动器的工作模式
0x6062	0	命令位置	RW	-0x80000000~ 0x7FFFFFFF	0	p	显示电机的命令位置
0x6064	0	实际位置	RO	-0x80000000~ 0x7FFFFFFF	0	p/s	显示电机的实际位置
0x606B	0	命令速度	RW	-0x80000000~ 0x7FFFFFFF	0	p/s	显示电机命令速度
0x606C	0	实际速度	RW	-0x80000000~ 0x7FFFFFFF	0	p/s	显示电机实际速度
0x6078	0	实时电流	RW	-0x80000000~ 0x7FFFFFFF	0	Ma	反馈电机实时电流
0x607A	0	目标位置	RW	-0x80000000~0x7FFFFFFF	0	p	设定目标位置
0x607C	0	原点偏移	RW	0~0xFFFFFFFF	0	p	只取低16位 Bit:0~14 离开原点脉冲数,再次反向或正向回原点 Bit:15二次回原点方向 0为正，1为反。
0x6081	0	梯形速度	RW	0~0xFFFFFFFF	0	p/s	位置模式时的梯形曲线的最大速度
0x6082	0	起止速度	RW	0~0xFFFFFFFF	0	p/s	位置模式时的起跳速度和停止速度
0x6083	0	梯形加速度	RW	0~0xFFFFFFFF	0	p/s^2	梯形曲线的加速度
0x6084	0	梯形减速度	RW	0~0xFFFFFFFF	0	p/s^2	梯形曲线的减速度
0x6085	0	快速停止减速度	RW	0~0xFFFFFFFF	0	p/s^2	急停减速度
0x6093	01~03	位置因素	RW	0~0xFFFFFFFF	0	–
0x6098	0	回原点模式	RW	0~0xFF	0	–	寻找原点模式
0x6099	01	回原点速度	RW	0~0xFFFFFFFF	0	p/s	Bit:0~30 快速回原点速度 Bit:31方向 0为正，1为反
0x6099	02	回原点速度	RW	0~0xFFFFFFFF	0	p/s	Bit:0~30 慢速回原点速度 Bit:31方向 0为正，1为反
0x609A	0	回原点加速度	RW	0~0xFFFFFFFF	0	–	寻找原点时加速度
0x60F4	0	位置误差	RO	0~0xFFFFFFFF	0	–	位置误差
0x60FD	0	输入口状态	RW	0~0xFFFFFFFF	0	–	参见7.2.1
0x60FE	01	输出开启	RW	0~0xFFFFFFFF	0	–	0关闭 1开启
0x60FE	02	输出使能	RW	0~0xFFFFFFFF	0	–	0输出禁止 1输出使能

八、报警信息

8.1驱动器错误

故障代码	故障信息
0x3211	驱动器供电电压是否过低 / 高
0x7122	步进电机相位开路
0x2211	步进电机相位过流
0x3150	步进电机A相电流偏差
0x3151	步进电机B相电流偏差
0xA00D	步进电机编码器故障
0x8403	编码器反馈位置超差或其他错误

8.2故障排除方法(闭环步进驱动器)

现象	可能原因	解决方法
绿色、红色故障灯同时亮	驱动器自测试无法通过	寄回厂家检测
红色故障灯闪烁1次	驱动器供电电压低	检查驱动器供电电压是否过低
红色故障灯闪烁2次	驱动器供电电压高	检查驱动器供电电压是否过高
红色故障灯闪烁3次	步进电机相位开路	检查步进电机接线是否接线或者错误
红色故障灯闪烁4次	步进电机相位过流	检查驱动器MOS管是否损坏或步进电机是否损坏
红色故障灯闪烁5次	步进电机编码器故障	检查步进电机和编码器是否接线正确或是否损坏
红色故障灯闪烁6次	编码器反馈位置超差	检查步进电机转数是否过高无法响应或者是否丢步
红色故障灯闪烁7次	驱动器其他故障	寄回厂家检测

8.2故障排除方法(开环步进驱动器)

现象	可能原因	解决方法
绿色、红色故障灯同时亮	驱动器自测试无法通过	寄回厂家检测
红色故障灯闪烁1次	驱动器供电电压低	检查驱动器供电电压是否过低
红色故障灯闪烁2次	驱动器供电电压高	检查驱动器供电电压是否过高
红色故障灯闪烁3次	步进电机相位开路	检查步进电机接线是否接线或者错误
红色故障灯闪烁4次	步进电机相位过流	检查驱动器MOS管是否损坏或步进电机是否损坏
红色故障灯闪烁5次	驱动器其他故障	寄回厂家检测

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