发那科机器人搬运程序讲解(发那科机器人码垛搬运编程程序)

<p style="color:#333333;font-family:-apple-system-font, BlinkMacSystemFont, "font-size:17px;text-align:justify;text-indent:0px;background-color:#FFFFFF;”> 本实例使用搬运模块，通过物料搬运操作来介绍发那科机器人 I/O模块的输出信号的使用。如下图所示。

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<p style="color:#333333;font-family:-apple-system-font, BlinkMacSystemFont, "font-size:17px;text-align:justify;text-indent:0px;background-color:#FFFFFF;”> 在硬件连接时，使用机器人通用数字输出信号 DO102，驱动电磁阀，产生气压通过真空发生器后，连接至吸盘。

<p style="color:#333333;font-family:-apple-system-font, BlinkMacSystemFont, "font-size:17px;text-align:justify;text-indent:0px;background-color:#FFFFFF;”> 路径规划：初始点 P1 →圆饼 1 抬起点 P2→圆饼 1 拾取点 P3→圆饼 1 抬起点 P2→圆饼 7 抬起点 P4→圆饼 7 拾取点 P5→圆饼 7 抬起点 P4→初始点 P1。

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<p style="color:#333333;font-family:-apple-system-font, BlinkMacSystemFont, "font-size:17px;text-align:justify;text-indent:0px;background-color:#FFFFFF;”> 编程前需完成的步骤：

<p style="color:#333333;font-family:-apple-system-font, BlinkMacSystemFont, "font-size:17px;text-align:justify;text-indent:0px;background-color:#FFFFFF;”> （1）安装搬运模块。

<p style="color:#333333;font-family:-apple-system-font, BlinkMacSystemFont, "font-size:17px;text-align:justify;text-indent:0px;background-color:#FFFFFF;”>  物料搬运实例

<p style="color:#333333;font-family:-apple-system-font, BlinkMacSystemFont, "font-size:17px;text-align:justify;text-indent:0px;background-color:#FFFFFF;”> （2）将工具安装在机器人法兰盘末端。

<p style="color:#333333;font-family:-apple-system-font, BlinkMacSystemFont, "font-size:17px;text-align:justify;text-indent:0px;background-color:#FFFFFF;”> 物料搬运实例步骤见下表。

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