机器人工具坐标系三点标定方法(机器人工具坐标系标定误差多少)

工具坐标系概念

机器人系统对其位置的描述和控制是以机器人的工具 TCP 为基准的，为机器人所装工具建立工具坐标系，可以将机器人的控制点转移到工具末端，方便手动操纵和编程调试。

工具坐标系特点

机器人程序支持多个 TCP，可以根据当前工作状态进行变换。

机器人工具被更换，重新定义 TCP 后，可以不更改程序，直接运行。

工具坐标系标定原理

在机器人工作空间内找一个精确的固定点作为参考点。

确定工具上的参考点。

手动操纵机器人，至少用4种不同的工具姿态，使机器人工具上的参考点尽可能与固定点刚好接触。

通过四个位置点的数据，机器人可以计算出TCP的位置，并将TCP的位置数据保存在tooldata程序数据中被程序调用。

工具坐标系标定方法

N(N>=4)点法/TCP法

机器人 TCP 通过N种不同姿态同某定点相碰，得出多组解，通过计算得出当前 TCP 与机器人手腕中心点 tool0 相应位置，坐标系方向与 tool0 一致。

TCP&Z法

在TCP法基础上，Z点与定点连线为坐标系 Z 方向。

TCP&X,Z法

在TCP法基础上，X点与定点连线为坐标系 X 方向，Z点与定点连线为坐标系 Z 方向。

三种标定方法的使用场合

TCP法（默认方向）

工具坐标系方向与 tool0 一致时使用。

TCP&Z法

工具坐标Z轴方向与 tool0 Z轴方向不一致时使用。

TCP&X,Z法

工具坐标方向需要更改Z轴和X轴方向时使用。