码垛机机器人堆错位置的处理方案(码垛机械手整体结构分析)

码垛机器人抓手也叫末端执行器、夹具、机械抓手,是码垛机器人的重要组成部分,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹钳式取料抓手,吸盘式取料手爪,访真多手指抓手,夹板式托持型抓手等。根据产品的包装是纸箱类,编织袋类,桶装类,散装类,重量多少,单个面积大小等等,由此分为瓶装用手爪,夹钳式手爪,百叶窗式手爪,吸盘式手爪,瓶装和码垛式手爪,夹紧放置隔板式手爪,抓手式手爪和桶装式手爪等。下面简单介绍码垛机器人抓手的设计要素:

1.码垛机器人的抓手设计需要从多方面来考虑,比如:抓手工作目标的重量、大小及材质对于不同对象的工件选择不同的手爪,如板料类工件可采用真空吸附式;对于导磁性介质可采用磁力吸盘;对于PVC料袋等采用夹钳式。

2.码垛机器人手爪前端送料的输送带的结构,对于料袋抓取的辊子输送带一般有国标,需要采用标准的接口,而对于皮带输送带,就要考虑怎样来实现。

3.机器人抓手的经济工作方式,采用电动、气动、液压等作为动力来源,涉及的结构及其制造、使用和维护成本不一样,利用现场环境可提供的动力能够降低生产制造成本。

4.码垛机器人机型的选择,机器人Z大负载能力和工作半径,机器人的转动惯量,机器人的价格,来考虑抓手的设计。

5码垛机器人手抓目标的重量、大小及材质对于不同对象的工件选择不同的手爪,如板料

6码垛机器人运动末端工件放置的空间布局,抓手是否适用生产环境。

7.所抓取物料决定抓手的种类,如袋装物料通常用抓取式,箱装物料用哦夹板式或者真空吸盘式抓手,板材通常用吸盘式抓手等。

码垛机器人抓手的选择一般根据生产现场环境来决定的,不同的工作需求,对抓手的设计要求不同。码垛机器人的普及使用既缓减了劳动强度,又降低了人工生产成本,为企业的发展带来诸多优势。

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