工业机器人控制系统结构有哪几种(工业机器人控制系统的组成有哪些)

机器人控制系统的功能是接收来自传感器的检测信号,根据操作任务的要求,驱动机械臂中的各台电动机就像我们人的活动需要依赖自身的感官一样,机器人的运动控制离不开传感器。机器人需要用传感器来检测各种状态,机器人的内部传感器信号被用来反映机械臂关节的实际运动状态,机器人的外部传感器信号被用来检测工作环境的变化。

工业机器人控制系统的组成

1、控制计算机:控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32位、64位等 如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。

2、示教盒:示教机器人的工作轨迹和参数设定,以及所有人机交互操作,拥有自己独立的CPU以及存储单元,与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。

3、操作面板:由各种操作按键、状态指示灯构成,只完成基本功能操作。

4、硬盘和软盘存储存:储机器人工作程序的外围存储器。

5、数字和模拟量输入输出:各种状态和控制命令的输入或输出。

6、打印机接口:记录需要输出的各种信息。

7、传感器接口:用于信息的自动检测,实现机器人柔顺控制,一般为力觉、触觉和视觉传感器。

8、轴控制器:完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。

9、辅助设备控制:用于和机器人配合的辅助设备控制,如手爪变位器等。

10、通信接口:实现机器人和其他设备的信息交换,一般有串行接口、并行接口等。

11、网络接口

1)Ethernet接口:可通过以太网实现数台或单台机器人的直接PC通信,数据传输速率高达10Mbit/s,可直接在PC上用windows库函数进行应用程序编程之后,支持TCP/IP通信协议,通过Ethernet接口将数据及程序装入各个机器人控制器中。

2)Fieldbus接口:支持多种流行的现场总线规格,如Devicenet、ABRemoteI/O、Interbus-s、profibus-DP、M-NET等。

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