已知四轴平面关节scara机器人如图所示(fanuc机器人坐标系偏移)

  当设计一个涉及移动物体或重复运动功能的自动化项目时,机器人的加入将有助于该项目。选择正确的机器人类型将降低设计成本,提高成功率。简单的应用程序只使用一组重复的编程运动,增加机器视觉系统,或增加一组与机器人控制系统相连的现场感应设备,使机器人实现自适应运动,改变机器人的实际运动定位。

  机器人供应商可以帮助用户选择具有定位功能的系统。互联网上的许多视频显示了各种运动中的机器人系统。请记住,如果视频来自制造商,视频中的机器人通常在其性能达到极限时运行。但在实际使用中,当机器人的性能达到极限时,它不能连续运行。

  许多机器人制造商提供建模和模拟软件,以帮助客户选择最能满足他们需求的机器人。LOSTPED有助于定义研发机器人参数所需的信息、负荷、趋势、速度、运行、精度、环境和任务周期。

  在几种可供客户选择的通用机器人类型中,每个机器人都有一些可根据客户要求定制的附加功能。

工业机器人

  多关节机器人。

  根据中国机器人工业联盟发布的数据,2014年中国市场销量约5.7万台工业机器人,比去年增长55%。销量约占全球市场的四分之一,连续两年成为全球最大的工业机器人市场。

  据中国机器人产业联盟第一届四次成员大会报道,2014年中国市场工业机器人销量为16945家,实际增长76.6%。中国外资企业销量约4万家,比去年增长47%。

  从模型的角度来看,多关节机器人是中国市场的主要模型。2014年销量近3.6万台,同比增长42%。在这一领域,外国品牌仍占主导地位,但国内企业发展势头良好,2014年销量较上年增长68%。国内企业在坐标机器人方面占主导地位,去年销量超过一半。

  在应用领域,国内工业机器人主要用于搬运、上下料、钎焊等领域,而国外企业机器人则集中在焊接、弧焊等焊接领域。在应用行业,48%的外国机器人销往汽车行业,23%和9%的电子制造业和金属加工业销往汽车行业。国内工业机器人应用市场加快扩张,广泛服务于国民经济29个行业,其中电子制造和电气设备制造占67个行业的最高比例,分别占23%和16%。

  中国机器人产业联盟相关专家表示,未来国内企业不仅要加快多关节机器人等中高端领域的崛起,还要充分发挥中国制造业体系的巨大优势,更加注重市场应用的深度扩张,充分探索细分领域的市场潜力。

  SCARA机器人。

  几天前,日本FANUC在中国推出了两款SCARA机器人:SR-3iA和SR-6iA。看到视频有点震惊,太快了。

  在轻、小、快消费品制造领域,由于产品制造量大,零部件精细,不仅需要高精度,还需要快速发展。这种机器人的研发目的仍然非常明确。

  据悉,SR-3iA负3kg,工作半径400mm,行程200mm;SR-6iA负6kg,工作半径650mm,行程210mm。这两个机器人可以应用于许多行业,包括消费电子、汽车零部件、塑料、食品、饮料和实验室。

  直角坐标机器人。

  直角坐标机器人在空间上有多个垂直的直线移动轴(通常为3个),手的空间位置由三个独立的直角坐标方向自由确定,其动作空间为矩形。直角坐标机器人结构简单,定位精度高,空间轨迹容易解决,但动作范围相对较小,设备空间因数较低,实现相同的动作空间要求,体积大。

  直角坐标机器人的运动轴通常与X轴、Y轴、Z轴、X轴和Y轴相对应。Z轴是上下运动轴。在某些应用中,Z轴由旋转轴、摆动轴和安装在轮廓中的直导轨、运动滑块和高速运动同步带组成。

  电机驱动系统决定了直线运动轴能够实现准确的运动定位。

  常用的驱动系统包括:交流/直流伺服电机驱动系统、步进电机驱动系统、直线伺服电机/直线步进电机驱动系统。每个驱动系统由电机和驱动器组成。驱动器的功能放大了弱电信号,并将其加载到驱动电机的强电子商务和驱动电机中。电机将电信号转换为准确的速度和角位移。

  交流/支流伺服电机系统由高动态、高速运行状态、大功率等场合驱动;步进电机系统可用于低动态、低速运行状态、小功率驱动等场合的驱动。直线伺服系统将用于高动态、高速运行状态、高定位精度等场合的驱动。

  直角坐标机作为一种成本低、系统结构简单的自动机器人系统解决方案,可应用于点胶、滴塑、喷涂、堆垛、分拣、包装、焊接、金属加工、搬运、装配、印刷等常见工业生产领域,在替代劳动力、提高生产效率、稳定产品质量等方面具有显著的应用价值。

  Delta机器人。

  Delta机器人有三组平行臂和旋转或线性驱动器。当对驱动器施加力时,终端执行器会在x、y和z轴上移动,但不会旋转。Delta机器人的设计初衷是轻负荷取放活动,其他用途包括3D打印、手术和装配操作。Delta机器人采用轻臂,惯性小,移动速度快。与机械臂不同,Delta机器人可以在其工作空间内进行360度的圆形运动。

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